R系列減速機等速輸出機構(gòu)。R系列減速機等速輸出機構(gòu)是擺線鋼球行星傳動的個重要組成部分，本章介紹擺線鋼球行星傳動機構(gòu)中等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型及特性。由R系列減速機傳動組成及傳動原理的研究，可知等速輸出機構(gòu)的傳動誤差是影響擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳動精度的重要因素，而等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機構(gòu)誤差的影響較大，故對齒輪減速機等速輸出機構(gòu)誤差進行分析，并研究分析結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機構(gòu)誤差的影響關(guān)系。在少齒差行星傳動中，由于行星輪的軸線為動軸線，因此需要個等轉(zhuǎn)速傳動機構(gòu)將行星輪的行星運動傳遞到定軸線的輸出軸，該等速傳動機構(gòu)稱為等速輸出機構(gòu)又稱機構(gòu)，該齒輪減速機機構(gòu)是利用平行雙曲柄機構(gòu)兩曲柄瞬時角速度相等的傳動原理設(shè)計的，其作用是在兩平行軸之間實現(xiàn)傳動比的等速傳遞。
通過改變R系列同軸減速機機構(gòu)各構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和運動副尺寸、或變換機構(gòu)的機架等變異方法，可得到多種型式的等速輸出機構(gòu)，如齒輪減速機孔銷式等速輸出機構(gòu)、銷軸式等速輸出機構(gòu)、浮動盤式等速輸出機構(gòu)、十字滑塊式等速輸出機構(gòu)和銷弧式等速輸出機構(gòu)等，其中孔銷式等速輸出機構(gòu)、浮動盤式等速輸出機構(gòu)和十字滑塊式等速輸出機構(gòu)等已應(yīng)用到漸開線行星齒輪傳動、齒輪減速機傳動和各種聯(lián)軸器上并取得良好的效果。以上列舉了幾種典型的等速輸出機構(gòu)，雖然有的已被廣泛應(yīng)用，但由于R系列減速機工作中的磨損等原因都不能保證其在傳動中無側(cè)隙嚙合即實現(xiàn)無回差傳動，同時嚙合副也不能承受軸向載荷。為適應(yīng)現(xiàn)代精密機械傳動的發(fā)展，特別是為滿足擺線鋼球行星傳動的特性要求，著重研究分析了幾種齒輪減速機無側(cè)隙嚙合等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)型式，以滿足擺線鋼球行星傳動的性能要求。
R系列減速機錐孔錐銷式等速輸出機構(gòu)，齒輪減速機機構(gòu)是在孔銷式等速輸出機構(gòu)的基礎(chǔ)上研究設(shè)計的種無隙等速輸出機構(gòu)，將圓柱形孔和圓柱銷分別改成圓錐形孔和圓錐銷，則形成了錐孔錐銷式等速輸出機構(gòu)，齒輪減速機傳動原理與孔銷式等速輸出機構(gòu)的相同，通過調(diào)節(jié)軸向間隙消除錐孔錐銷嚙合副的間隙，使該機構(gòu)達到無回差傳動的目的。但R系列減速機機構(gòu)相對于孔銷式等速輸出機構(gòu)的加工制造相對較困難。雙錐銷式等速輸出機構(gòu)，該機構(gòu)是將錐孔錐銷式等速輸出機構(gòu)中錐孔再次改成錐銷而形成的，各組合錐銷的軸線始終平行，齒輪減速機錐銷軸間距等于輸入偏心軸的偏心距 e。若兩銷軸均附有銷軸套，該傳動將有較高的傳動效率。http://mpquartz.com/Products/r87jiansuji.html